وبلاگ

۵-۲-۳- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل

(۵-۳۰)
(۵-۳۱)
(۵-۳۲)
(۵-۳۳)
۵-۲-۴- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل
(۵-۳۴)
(۵-۳۵)
(۵-۳۶)
(۵-۳۷)
(۵-۳۸)
(۵-۳۹)
۵-۲-۵- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل
(۵-۴۰)
(۵-۴۱)
(۵-۴۲)
(۵-۴۳)
۵-۲-۶- قواعد اگر- آنگاه جرثقیل با کابل کششی
دراین قسمت با بهره گرفتن از توابع عضویت معرفی شده در قسمت قبل مدل فازی سیستم جرثقیل با کابل کششی را بر اساس قواعد اگر آنگاه فازی بیان می کنیم. همانطور که در فصل قبل توضیح داده شد، سیستم غیرخطی جرثقیل با بهره گرفتن از این نوع مدل سازی معادل می شود با مجموعه ای از قواعد اگر آنگاه فازی به گونه ای که قسمت نتیجه هر قاعده معادل است با مدل فضای حالت سیستم اصلی البته با یک میزان از درجه تعلق که مربوط به آن قاعده می باشد.
مدل فازی زیر را درنظر بگیرید که بر اساس مجموعه ­ای از قوانین اگر – آنگاه بیان گردیده است. iامین قانون از مدل فازی تاکاگی – سوگنو نوع ۲ به صورت زیر بیان می­گردد.
قاعده ام از مجموعه قواعد اگر- آنگاه:
اگر و … و باشد آنگاه
(۵-۴۴)
که مجموعه فازی نوع ۲، تعداد قواعد اگر- آنگاه فازی، بردار حالت، بردار ورودی، بردار خروجی و متغیرهای مصنوعی معلوم که می­توانند توابعی از متغیرهای حالت یا اغتشاشات خارجی و یا زمان باشند. با در نظر گرفتن تمامی قواعد، خروجی نهایی سیستم فازی برای تمامی زمان­ها براساس توابع عضویت کران پایین و کران بالا به صورت زیر بدست می ­آید[۱۳]:
(۵-۴۵)
(۵-۴۶) (۵-۴۷) (۵-۴۸)
(۵-۴۹) (۵-۵۰) (۵-۵۱)
مولفه درجه عضویت کران پایین برای در است و از آنجا که
(۵-۵۲)
برای تمامی زمان­ها داریم:
(۵-۵۳)
در روابط بالا قدرت آتش امین قاعده بر اساس توابع عضویت کران پایین می باشد همچنین خروجی سیستم براساس توابع عضویت کران بالا به صورت زیر بدست می آید:
(۵-۵۴) (۵-۵۵)
(۵-۵۶)
(۵-۵۷)
(۵-۵۸)
(۵-۵۹)
(۵-۶۰)
مولفه درجه عضویت کران بالا برای در است و از آنجا که
(۵-۶۱)
برای تمامی زمان­ها داریم:
(۵-۶۲)
در روابط بالا قدرت آتش امین قاعده بر اساس توابع عضویت کران بالا می باشد. در نهایت خروجی کل سیستم به صورت زیر قابل محاسبه است:
اکنون با توجه به توابع عضویت فازی نوع ۲ و متغیرهای مصنوعی معرفی شده دراین بخش قواعد اگر آنگاه سیستم جرثقیل با کابل کششی را می نویسیم.
اگر باشد آنگاه:
(۵-۶۳)
اگر باشد آنگاه:
(۵-۶۴)
اگر باشد آنگاه:
(۵-۶۵)
اگر باشد آنگاه:
(۵-۶۶)
اگر باشد، آنگاه: