وبلاگ

………………………………………………………………………………………………………………………….. ۳۷
۴-۲-۳- سیستم فازی ………………………………………………………………………………………………………………………. ۳۸
۴-۳- کنترل کننده فازی بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………………………………………………………… ۳۹
۴-۴- شبکه‌های عصبی- فازی …………………………………………………………………………………………………………………………… ۴۲
۴-۴-۱- شبکه عصبی- فازی ممدانی ………………………………………………………………………………………………… ۴۴
۴-۴-۲- شبکه عصبی- فازی سوگنو ……………………………………………………………………………………………………… ۴۸
۴-۵- کنترل کننده عصبی- فازی بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………………………………………………….. ۴۹
فصل پنجم: الگوریتم آموزش عاطفی …………………………………………………………………….. ۵۱
۵-۱- مقدمه ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………. ۵۲
۵-۲- آموزش عاطفی برای به روز رسانی متغیر های کنترل کننده عصبی- فازی ……………………………………………….. ۵۴

۵-۳- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………………………….. ۵۶
۵-۳-۱- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس مدل فضای حالت ……………………………………………… ۵۷
۵-۳-۲- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس شناساگر شبکه عصبی ………………………………………. ۵۸
۵-۳-۲-۱- شناسایی بر پایه شبکه عصبی …………………………………………………………………………….. ۵۸
۵-۳-۲-۱-۱- شبکه عصبی تابع پایه شعاعی وزن دار …………………………………………… ۶۰
۵-۳-۲-۱-۲- آموزش شبکه تابع پایه شعاعی وزن دار با روش پس انتشار خطا …. ۶۲
فصل ششم: شبیه سازی و پیاده سازی کنترل بازوی انعطاف پذیر ……………………………. ۶۵
۶-۱- کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم ………………………………………………………………………………………………………….. ۶۶
۶-۱-۱ شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم ……………………………………………………………………………… ۶۷
۶-۱-۲- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم ……………………………………………………………………………. ۶۸
۶-۲- کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب …………………………………………………………………………………………………………….. ۶۹
۶-۲-۱- شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب ………………………………………………………………………………. ۷۱
۶-۲-۲- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب ………………………………………………………………………………. ۷۲
۶-۳- کنترل کننده عصبی- فازی …………………………………………………………………………………………………………………………… ۷۴
۶-۳-۱- شبیه سازی کنترل عصبی- فازی ……………………………………………………………………………………………. ۷۵
۶-۳-۲- پیاده سازی کنترل عصبی- فازی ……………………………………………………………………………………………. ۷۹
فصل هفتم: نتیجه گیری و پیشنهادات ………………………………………………………………….. ۸۴
۷-۱- نتیجه گیری ………………………………………………………………………………………………………………………………….. ۸۵
۷-۲- پیشنهادات …………………………………………………………………………………………………………………………………….. ۸۶
پیوست ……………………………………………………………………………………………………………………………………. ۸۸
شکل (۱-۱): ساختار روش JBC اصلاح شده ]۴[ ………………………………………………………………………………………… ۸
شکل (۱-۲): ساختار ORTOL اصلاح شده ………………………………………………………………………………………………… ۹
شکل (۱-۳): ساختار کنترل کننده عصبی بر اساس مدل دینامیک معکوس ]۳[ ………………………………………….. ۱۱
شکل (۱-۴): ساختار کنترل فازی توزیع یافته ]۱۰[ …………………………………………………………………………………….. ۱۴
شکل (۱-۵): ساختار کنترل کننده فازی توزیع یافته بر اساس اهمیت ]۱۰[ ………………………………………………… ۱۵
جدول (۱-۱): جدول درجه اهمیت خروجی های سیستم نسبت به ورودی ]۱۰[ ………………………………………….. ۱۵
شکل (۲-۱): شکل پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………… ۱۸
جدول (۲-۱): اجزای پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………………………………………… ۱۹
شکل (۲-۲): شماتیک انکودر موجود در پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………….. ۲۰
شکل (۲-۳): سیستم بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………………… ۲۰
شکل (۲-۴): تنش سنج و مدار آن ……………………………………………………………………………………………………………….. ۲۱
شکل (۲-۵): منبع تغذیه برای تقویت سیگنالهای کامپیوتر ………………………………………………………………………….. ۲۲
شکل (۲-۶): برد PCI MultiQ مدل ۶۲۶ ……………………………………………………………………………………………….. ۲۳
شکل (۳-۱) : طرح کلی بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………….. ۲۹
شکل (۳-۲): مدل ساده بازوی انعطاف پذیر بر اساس فنر دورانی ………………………………………………………………… ۲۹
شکل (۳-۳): مدل موتور جریان مستقیم و جعبه دنده ………………………………………………………………………………… ۳۱
شکل (۴-۱): ساختار سیستم فازی با فازی ساز و غیر فازی ساز …………………………………………………………………. ۳۸
شکل (۴-۲): دیاگرام کنترل کننده فازی …………………………………………………………………………………………………….. ۳۹
جدول (۴-۱): ورودی های کنترل کننده بازوی انعطاف پذیر درساختار اول و دوم …………………………………….. ۴۰
جدول (۴-۲): قوانین کنترل کننده فازی با ساختار اول ……………………………………………………………………………… ۴۱
جدول (۴-۳): قوانین کنترل کننده فازی با ساختار اول ………………………………………………………………………………. ۴۱
جدول (۴-۴): قوانین کنترل کننده فازی با ساختار دوم ……………………………………………………………………………… ۴۱